宇树机器人给猪做手术登上Nature 人形机器人手术新突破

达芬奇手术机器人系统价格昂贵，有没有更经济的替代方案？医学界开始关注打拳、跳舞的人形机器人。最近，《自然》杂志发表了一篇题为《人形机器人用于外科手术的活体可行性研究》的论文。研究团队使用了宇树科技G1人形机器人，通过遥操作方式为两头活猪完成了腹腔镜胆囊切除术。这是全球首例人形机器人在活体中完成标准微创手术流程的案例。

论文的主要作者是一位年轻的中国博士生梁泽楷，他本科毕业于华中科技大学，目前在加州大学圣地亚哥分校攻读博士学位。为了使宇树G1能够拿起手术器械，研究团队设计了一个定制夹具，连接到机器人的机械手上，使其能够握住一把商用的手动腕式腹腔镜钳。

接下来，团队搭建了遥操作框架，医生通过控制台佩戴立体高清头显观察内窥镜画面，并通过主手操作手柄来控制两把器械。控制台与G1之间通过网络通信，将医生的动作按比例映射为机器人手腕的运动。研究团队获得了相关批准后，选择了两头分别约11周龄和16周龄的家养雌性猪进行手术。手术过程中，一名资深外科医生坐在控制台前遥控机器人操作手动腕式腹腔镜器械，另一名高级外科医生或临床研究员担任床旁助手，负责摄像头控制、组织牵引、暴露以及器械调整和摄像头清洁。